Même si la légende attribue la fondation de Amelia au mythique roi Ameroe, d'où Ameria, datant d'au moins douze siècles av.J.C; il est plus vraisemblable de penser que les premiers habitants se soient installés sur la colline autour du X-IXe siècle av.J:C; créant un primitif centre habité.
Une chose est certaine, à l'époque de la construction des murs polygonaux (VII-VIe siècle av.J:C:) la citadelle présentait déjà son organique et rationnelle topographie urbaine, elle s'est agrandie de l'acropole à ce qui est lactuelle conformation du centre historique.
A l'époque impériale Amelia fut un florissant centre commercial; ayant une très bonne position défensive on y avait construit près de Orte un important port fluvial sur le Tibre, qui la reliait à Rome.
Les témoignages d'une massive présence romaine sont nombreux, mais la pièce la plus significative est sans doute la statue de bronze de Germanicus, condottiere romain, fils du premier Drusus, découverte en 1963 lors de travaux de déblaiement effectués un peu en-dehors du mur d'enceinte de la ville.
La statue est un vrai chef-d'oeuvre du travail du bronze de l'époque impériale romaine, dont il n'existe aucun autre exemple de mêmes proportions: exceptionnelle soit pour les traits que pour les dimensions 2,14 mètres.
A la chute de l'Empire Romain d'Occident (476) Amelia fut certainement d'abord sous le règne de Odoacre et ensuite de Théodoric.
Au cours des invasions barbares elle fut, à plusieurs reprises occupée et dévastée, les Goths guidés par Totila la pillèrent en 548, puis la ville subit l'occupation des Lombards, donc passa de l'Empire Romain Byzantin au Saint-Siège à l'époque de Charlemagne devenant un centre important de passage du Couloir Byzantin, reliant Rome au Exarchat. On ne sait pas exactement la date à laquelle Amelia devint une commune, mais des sources qui méritent confiance font penser qu'autour de l'an mil la ville avait déjà une organisation sociale avancée .
Les siècles qui suivirent furent marqués par les hauts et les bas des destins de la ville, les luttes internes entre les Guelfes et les Gibelins et les incursions des Condottieres.
A partir du XIVe siècle, Amelia, subit une succession d'événements politiques qui la virent plusieurs fois soumise et libérée et dont de nombreux témoignages visibles dans la toponomastique urbaine et dans l'archive communale sont encore existants.