Das Costacciaro Schloss "Castrum Costacciarii" wurde um die Mitte des XIII Jahrhunderts von der freien Gemeinde von Gubbio gekauft, die für das Befestigungswerk für seine wichtige Lage hinter der Konsulatsstrasse Flaminia sorgte.
Eine neue Verteidigungsstruktur, die im Teil noch heute existiert, und die von Friedrich da Montefeltro nach dem Anschluss des ganzen Territoriums von Gubbio zum Herzogtum von Urbino gewollt war, wurde zum bekannten Militararchitekt Francesco di Giorgio Martini aus Siena bestellt, der auch mit der Verwirklichung des Wasserversorgungssystems betraut wurde.
Costacciaro blieb administrativ bis zur Restauration des Kirchenstaats zu Gubbio gebunden; in 1860 wurde zum italienischen Reich angeschlossen.
Bekannter Bürger von Costacciaro war Bonaventura Pio Fauni, Generalminister der klösterlichen Mindermönche. Er nahm von 1543 bis 1547 zu dem Tridentinischen Konzil teil und in 1549 wurde Bischof von Acqui vom Papst Paolo III genannt.