Nous ne connaissons pas l'année précise où la ville de Todi fut fondée - quelques chroniqueurs parlent du 1955 a.c. mais nous savons avec certitude qu'elle est inhabitée avant par des tribus ombriennes et ensuite par les étrusques.
Le nom dérive du terme "tular" (confine): la ville pendant longtemps marque la frontière parmi les territoires ombriens et ceux étrusques.
Au III siècle a.c. les romains gagnent l'Ombrie et du IV siècle dans toute la région se répand le Christianisme:à Todi il se répand avec S. Terenziano, premier evêque de la ville et martyre sous l'empereur Adrien. Très importante aussi la figure de l'evêque S. Fortunato, qui mène les habitants de Todi à se défendre contre les Goths.
Au Moyen Age Todi prend l'aspect d'un château féodal: elle est côntrolée par de puissants feudataires tels que les contes Arnolfi, les contes Montemarte et les Atti. Après l'an mille la ville se répand et l'artisanat et le commerce sont de nouveau florissant; les chefs des corporations artisanales, les Prieurs commencent à s'affermir, et Todi est libre commun des premières années du XII siècle.
En 1236 nâit en ville Jacopo de Benedetti, appelé Jacopone, une des plus grandes figures de la tradition franciscaine. Après l'époque des seigneuries et des seigneurs de la guerre qui dominent la ville, Todi passe définitivement sous le contrôle de l'état pontifical, qui se termine en 1860 par la naissance du Règne d'Italie.
Le XX siècle a témoigné au monde la beauté de Todi, l'harmonie des ses formes, la splendeur de la campagne et a fait de cette ville ombrienne une étape recherchée par tous les voyageurs du monde: quelques-uns restent pour y vivre pour toujours.